本书共包括6章。第1章介绍ROS2 Ardent版本、ROS2安装及环境配置、基本命令等。第2章分析ROS2 Ardent的总体框架，进行源代码概述，开展ament、Fast-CDR、Fast-RTPS、RMW、robot_model、RCL、RCLcpp等代码分析。第3章介绍ROS2常用工具库中的orocos_kinematics_dynamics、POCO、urdfdom、PCL以及Movelt。第4章阐述SLAM导航及应用，通过ROS2发布里程计信息，基于JuLabl机器人完成SLAM开发。第5章介绍六轴机械臂轨迹规划，基于JuLabl机器人完成实例开发。第6章介绍OpenCV图像和视频基础，图像转换，机器人3D视觉技术等。并列题名：Analysis and engineering application of ROS2 eng

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