本书是关于作者近年来在自主无人航行器运动控制领域的研究成果。介绍了自主无人航行器(AUV)编队控制的研究背景及意义、国内外研究现状，编队控制算法的分类及现有研究方法，突出支撑多无人航行器编队控制的路径规划算法、多源异构传感、机器人间通信、协同定位与导航、信息融合与决策等关键技术。本书重点研究主从架构集群编队控制方法，提出二维和三维架构下自主无人航行器的动力学与运动学模型，研究基于主机和从机模式的编队控制约束函数与优化目标，采用反步法控制推导编队控制律；构建水声弱信道约束的主从编队通信模型，研究水声信道数据丢包补偿及主从事件驱动触发的编队控制方法；研究将强化学习领域知识应用于多自主无人航行器编队控制，提出基于SAC架构的路径跟踪策略和舵机编队控制方法；探索面向集群无通信的编队控制方法，采用非通信感知技术实现多无人航行器的协同作业，并对未来研究方向进行了展望。最后利用自主研制的三台AUV进行真实水域的实验测试，首次实现了三台AUV“人字型”与“一字型”队列的维持与切换，从而验证了自主无人航行器编队控制方法的实际效果。

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