本书基于作者对并联机器人机构学基础理论20余年的持续研究，紧紧围绕并联机构的“型(构型)”、“性(性能)”、“度(尺度)”，建立了系统的并联机器人设计理论与方法。 全书总共分为3篇：构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。 第1-2章为构型分类与综合篇，主要围绕并联机构的“型”来展开描述。第1章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合；第2章则从方法论(观察法、演化法、线图法)的角度对2-6自由度并联机器人机构进行了构型综合，旨在找到简单、实用的新机构。 第3-5章为性能评价与优化设计篇，主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法，是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递/约束特性的性能评价体系；第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究；第5章基于运动和力传递/约束性能指标定义了设计指标，建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。 第6-7章为综合设计实例篇，是对前两部分理论方法的综合应用。第6章介绍了一种5自由度大摆角全并联加工机器人的构型与优化设计过程；第7章则对一种4自由度高速并联拾取机器人开展了运动学优化设计

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