本书首先以上肢康复外骨骼机器人为研究对象，从社会需求和临床应用的角度分析了该研究的必要性，并总结概括了国内外研究现状；然后系统地介绍了基于人体工学的上肢康复外骨骼机器人的结构设计与分析、基于生物电信息的意图感知、运动轨迹规划、柔顺控制与人机协同控制等方法；最后研制了一套多自由度上肢康复外骨骼机器人样机，开展系列测试实验，验证了所建立的有关模型和提出的方法。

本书内容涉及机械工程、生物医学工程、电子信息、控制科学与工程等多学科交叉知识理论，既可供机器人领域的研究者、学生和工程技术人员巩固理论基础，也适合康复领域的读者了解相关工程实践，还可作为机械、机器人、控制等相关专业的研究生或本科生专业教材。