全书共6章：第一章概论，第二章物理系统的数学模型，第三章时域分析法，第四章根轨迹法，第五章频率响应法，第六章线性系统频率法校正。每章除控制理论外，还介绍了相关内容的MATLAB在经典控制理论中的应用，并附有本章小结和习题。书后附有3个附录――附录一拉普拉斯变换、附录二部分分式展开法和附录三部分习题参考答案作为书中内容的补充。
本书可作为高等学校本科非自动化类专业学生及专科自动化类专业学生的教材，亦可供需要学习和了解自动控制基本理论的工程技术人员自学与参考。

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