全书共分为9章：第1章为中厚板机器人焊接综述；第2章为焊接机器人运动学基础，简述了机器人D-H坐标系、机器人运动学方程的建立、焊缝特征坐标系与工作坐标系转换、欧拉角与四元数在ABB机器人中的应用；第3章为基于激光视觉的坡口特征识别，包括激光视觉传感器平台搭建、激光视觉传感器标定、坡口特征识别；第4章为焊接工艺规划，包括焊道截面积与焊接参数的关系、焊接工艺参数对焊道成形的影响、焊枪摆动对焊道成形的影响、多层多道焊路径规划、坡口截面规划、中厚板焊缝填充规律、焊缝成形尺寸控制；第5章为弧焊机器人离线编程技术；第6章为装载机大梁焊接机器人离线编程；第7章为挖掘机X架焊接机器人离线编程；第8章为基于激光视觉传感的焊后检测技术；第9章为中厚板焊接专家系统及其应用。

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